《三国志》
马腾，字寿成，扶风茂陵人，东汉伏波将军马援之后。他和韩遂在凉州各自拥兵，双方打过仗，也曾经结拜。曹操经营关中时，用钟繇等人分化他们。
建安十三年前后马腾被征入朝，做到卫尉，家属留在邺城，儿子马超留在西部统兵。建安十六年马超、韩遂在潼关与曹操交战。失败之后马超还在关西活动。建安十七年曹操杀了留在邺城的马腾，并夷灭在邺的马氏家属。马超后来归刘备。演义常把杀父写成潼关起兵的直接原因，时间顺序和史书不完全一样：马腾死于马超已经举兵之后。
《三国演义》
演义写曹操先召马腾入京，马腾和刘备、董承同谋，事败被杀。马超因此在潼关起兵报仇。父亲的死成为他的动机。
史书里的顺序是西部先有战事，邺城的马腾随后被杀。小说把仇恨提前，好让潼关之战变成孝与仇。
参考： 维基百科 · 马腾